Мало помалу дело продвигается с места. Сегодня снял блок радиоуправления и зарисовал схему. Углубляться глубоко в принцип управления не буду, но зарисовка поможет соединить плавный пуск воедино с ручным управлением. При включении одного реле Р1 или Р2 машина поедет вперед или назад. При включении одного реле Р3 или Р4 руль поворачивается влево или вправо. 

Питание блока радиоуправления постоянно при включении питания машины. Для плавного пуска нужно разделить питание силовой части модуля с питанием модулем радиоприемника и управления реле.

Схема:

Внешний вид:

Пока все.