Зарисовал схему плавного пуска двигателя постоянного тока, только без выходного каскада. Есть одна идея, но надо на макете проверить.

Схема:

На 2 и 15 ноги микросхемы подключу выходы с датчиков барьера, судя по их описанию при появлении препятствия на выходе датчика формируется лог.1 При подаче высокого уровня на одну из ног выход отключается, соответственно машина остановится.

P.S. Прочитал еще раз про IR sensor, пишут что лог 0 на выходе при обнаружении препятствия, по сути мало что меняет в схеме))).